（来源：上观新闻）
当人形机器人踏🤩🐧上马拉松🎉😶赛道，它面对的不🤓再是标准化的实验🔶♉室地板，而是充满⛅随机变量的户外路🇲🇭🇯🇪面：起伏的坡度🍅、突如其来💽⛪的侧风、由于光🐢影变化产生♎的视觉干扰↔⏳，以及周围参赛🤰者的动态轨💋迹🌸🏆。这是真正意🇪🇷义上的智力平权🌺。多智能体协😛同，团队🚊🤭效率倍增：支🔒持从个人助手👱👨👨👦到团队协同的🎤全场景赋⏲⛈能，可自动创👹建子智能🇵🇳▫体，通过自🇬🇲然语言调度多智能🙍🇩🇴体，实现复杂任务📿高效拆解与🤟◀执行🇩🇪。
具体来看，一是任🇰🇼务执行🇬🇩🇬🇭的准确度要高🅾🇹🇹。创建 RO💱🍵S 2 包 👔进入工😤🎯作空间🕠的 src 👱目录，🥝然后创➗建一个新的 P🧪🏝yth🏋🎢on 包： 复制📵📂 ros2 ❗pkg c💢reate🌎 --buil🐱d-type 🛄ament_py🖖tho⛄📽n p🥟anda_j🍮🍲oint_🇹🇱con🇪🇷trol --d👛epe🇹🇳ndenci🐄es rclpy✴🙇♀️ con🇵🇼tro🇦🇷l_msgs🌵 trajec🇧🇸tory_m🇪🇷☃sgs🍷🧖♂️ 依赖于 rc📕lpy、con🀄⛹trol🐥🔛_msgs🏘 和 traj⏪🆒ectory◼_msgs 编👘🍂写 Python🚄 节点代码⛄ 在 pan🏵da_🤢joint_co🔓🐁ntro😨l 包🇾🇹的 panda_🦠🇲🇦join🕡🔖t_co🧙♂️ntrol👁️🗨️ 子目录下创建一💑🇩🇴个名为 pa🇦🇩nda_join🤢t_co🧴ntrol☣🔄ler.p🌚🇱🇻y 的文◽⏫件，并添加以下代💏💃码： 😑复制 imp🛂ort rc🇲🇵lpy fr👩🔧🎍om rclp🍈🍧y.node i🕗mport No🧱de from 🐯contr🇹🇫ol_m🛐🦴sgs.ms🤸♀️😋g impo3️⃣🇰🇲rt Join💾tTraject🦘oryCon🏍🛤troll🛸🇰🇷erSta🇻🇪te 🍌🎭from🥇 traj💡ector🇧🇷🇽🇰y_msgs.m💄sg i🔏mpor💘🧑t Joi🙎♂️🍖ntTrajec🔁国产一区二区精品网站看黄tory,🔇 Join☠tTraje🤸♀️ctoryP🔩🎟oint🦜🇷🇸 import 🥶✂sys 🧥impor🇵🇹✖t tty i📚mport te🇰🇳rmios 🇮🇶🈂class Pa📳ndaJo🇬🇼intContr⏺🦈oll🐨er(Node🇻🇳📺): d🧩🌸ef __i🥨nit__(s📒elf🇩🇯): super⬛🇦🇿().__ini🧝♂️t__('p💡anda_🤫🙃joi👩👩👦nt_c🎣📆国产一区二区精品网站看黄ontrolle🇨🇳r')🥠 # 🏴🇧🇬创建发布者🇲🇵，发布到 "/p🍬🚙anda_a🧙♂️rm_cont🏧roller/j🔠oin🤞🥓t_tra♓🗞jec🦜tor🍚y" 话题 s🛒elf.pu👩🎤🇬🇹bli🖨🇩🇰she🍏👩👦👦r_ = s🍹🕡elf.crea🙊te_publi👩❤️💋👩sher🔓🏋️♀️(JointT🌄rajec🥄tor🍺y, '/🇦🇽panda_a🌾rm_contr🦢oll👄er/jo🇱🇨int_tr🎚🕥aject🍌ory', 10🇬🇩🇦🇼) # 定🥑义关节名称🥓👈列表 se👦lf.jo🚂🔥int_n🌧ames = 🇹🇿['p🇻🇦🇲🇼anda_🇵🇫🔋joint1🇵🇳', 'pa🐺🤳nda_🇱🇧joi👨🏰nt2', '🌓🍓panda_jo🍾💋int3', ⚙🌓'panda_j🙁◽oint4',🎼🏆 'panda🧑_joint5'🎠, '🇨🇫pand🇹🇻a_jo➰int🇦🇶👩🦲6', 🌹🍅'pa🔹nda_j⛸👁️🗨️oint🆙7'] 👥🏊♀️# 初始化关节🧺位置 self👘.join🙏↔t_p🛷🤬ositions🔏 = [🌊0.0] * 7🐗 # 定🆘义每个关节🧐位置的递增🇨🇾🤽♂️步长 sel🍌⌚f.s👑🦋tep 🤹♀️= 0.🦸♀️1 def ge🇧🇿🕞t_k💜🚽ey(se🥞lf)⏫: # 获取终端❔输入的按🇲🇾键 set🇸🇰🇲🇪tings =🚎 termio🕎s.tc🗡📷getattr(⏮🇸🇪sys.s🧘♂️国产一区二区精品网站看黄tdi🛂🏭n) try: ☪tty.set🧮✝raw(sys.🍗std💠🏯in.fil⛹️♀️🇳🇫eno()🥊) ke👚🇮🇪y = ↘🏷sys.🇪🇷🇧🇼std🏮Ⓜin.r🐉📰ead🇹🇭🇱🇨(1) 🥾fina🎶lly🆒: t🐤ermios.🍄🇳🇫tcsetat🉑🍩tr(sy🎳👩🏭s.stdin,💤🍞 termi🎤👨👨👦os.TCSA🈲DRAIN, s🙆🍾ettin☯😢gs) r🎬eturn ke🥾🚴♀️y def🥉🌞 se🇱🇸🍩nd_traj🔥🇻🇪ector👠🙍♂️y(self)🦛⤴: # 创建 J👩⚖️💁♂️ointTr🦉ajec🥛tory 🎗消息 tr🌓🦊ajec👨👩👦👦👟tor🐸y_msg ⏯🇧🇧= Joi⚜⏱ntTraje♎🍲cto🗨🇮🇷ry() 🏨☄trajec🇹🇯tor🧛♀️🐫y_msg.j▶🖨oin☸😘t_name📎s =🎉 sel👹🕧f.joi🧺nt_name⛽s # 创建🇮🇳📎 Join🛌tTraje🈸🇧🇼ctoryP❗🇩🇰oint 并🇸🇬☂设置目标位置等信✨息 poin🇲🇱🚑t = Join🆕🆕tTraje☃🗒ctory👰Point(♏🤼♀️) point.☺🚪posi🖐💩tions = ☸☕self.joi✖🙍nt_p🏃♀️👩🦱ositions7️⃣ # 设置运动🇲🇳时间 🖇🇨🇫point.👨🏭💰time_f🍮☪rom🔵_start☢👡 = rclpy💼.du🍢rat🔓🇨🇮ion🐝.Durati😓📪on(s🌡econd🦢🚘s=1)🇭🇹.to_m🇮🇴sg() 🔵# 将点添加到🇺🇲轨迹消息🌌中 trajec🧖♂️tory_🇮🇩👩⚕️msg.poi🎾nts.appe📡nd(🇳🇵point)🔀 # 发布轨迹消🌜息 se🗡lf.pub🌳👩🚀lisher🏍🛅_.publi🌓🇱🇮sh(traj🇺🇬ecto💆🥂ry_ms🎧g) sel👦🚵♀️f.get_l👕ogger📈⚒().⛹😀info('Se🧾👼nt joint🐋 tra🈁jec🕔tory co🇨🇱mmand')📚🤪 def r😔🙅♂️un(s🔛elf): w🍛🇽🇰hile r🕖clpy.o🍊📮k(): ke🇨🇭🦙y = self🇸🇾.ge🏢t_ke🔍y() i🕌⛳f key ==⛔🍟 '-': se👩☔lf.minus🌪_presse🐟d = 🇬🇧🐯Tru💆🖋e eli💛f key in🇪🇸👨💼 ['1', 🦌🥾'2', '3🗜', '4', 🇸🇦👨👩👦👦'5', '6💤', '7'📘☮]: i⬆🇿🇼ndex = 🎇int(ke🥅y) 👦🚊- 1 if🦟 sel🐠f.m🇹🇲inus🧑🧹_presse♥d: self🏖.join🦠🤾♂️t_po👩❤️👩🥽sition🏔🐂s[index1️⃣] -= 🍰self.🤒🇩🇲step s🚺🇬🇸elf.m🏎💟inus_pre👟💃ssed = 🔝🎰False❕ else: s🍚😆elf.🤒🌼joint_🍫🧲国产一区二区精品网站看黄pos🧤itions[i🍃🦚ndex]🕓🇬🇶 += s🎷国产一区二区精品网站看黄elf.ste🇧🇿p self.s💒end_traj🚁🚪ector🔙🧗♀️国产一区二区精品网站看黄y() 🕖elif k🤽♀️🏺ey ==🎰🕣 '\☢x03🧗♂️😳': # 📐🇧🇲Ctrl+C 退🕤出 b👢reak🚨🚶♀️ def🤜🧼 main(a🔌rgs=Non📂e): r🚝clpy🕖🦋.ini🇨🇳🥁t(a🌷🚶♀️rgs=args👝) pand☢🕞a_joint📼🍨_cont🇸🇧🙏roll🍳er = P🎖andaJoi🎃ntContr🌥🖤olle🇭🇰🆕r()📸 panda_🚛joint🏟_control📧👩💻ler.run(😂) pan☸🌓da_🥝㊙join♥🦝t_contr🚹olle🙀🇵🇭r.d📂😮estroy_🇬🇳🔡node() 🇩🇯rclpy.s💌hutdown🕸() 🍣if __n💜ame_🅰_ ==🚃 '__m🧜♂️🍀ain_🎵🇩🇰_':♨ main💧⛽() 修🎁👩👩👧改 se🚘tup.py 👅🚔文件 打开 pa💹nda_join🚩t_cont🇦🇿🏃♀️rol 包的 s🇫🇲etup.py🗞👨👩👧👧 文件，在 e🚢🤖ntry_po😉ints 部🧗♀️🇩🇿分添加以下内🍥国产一区二区精品网站看黄容： 复制 e👈ntry_🔛💄points😳🌲={ 'co🎐🇲🇵nsole_sc😰ripts'🦟: [ 'pan📠da_join➰t_contro📏🗺ller💎 = 🥀panda_jo😔int_co4️⃣ntrol♑.panda_j🇸🇱🛐oint🧘♀️🇸🇬_contro🤸♂️🎥ller🛸:main🔰🇳🇬', ], 🤷♂️🇭🇳}, 🏋编译和运行🚋👩🦰 复制 🍽🔹colco😈n b📼🌍国产一区二区精品网站看黄uild --p🦹♀️ackages-🎅🔞select 🇲🇼pand🧜♀️a_jo⚒int_con🧟♂️🇦🇱trol sou🦴rce🈯 insta🥼💜ll/s⛩🛄etup👩🦰🇲🇶.ba🖤sh ros2💆🥕 run 😃panda♻🇻🇮_joint_🍞🇷🇪control🕝➰ pan🇨🇾🛹da_jo❔int🧡🍺_con💑tro🔶ller 🐀🚶♀️按下按🇪🇸键 1 - 7 🤵🥺来控制 Pa👾🦕nda 🇳🇬机械臂👺相应关节的位置🎐8️⃣递增，按⚾下 Ct🔅👨👧👧rl + 👽C 可以😬退出程序 🕐"跟着Lit🚐📞chiChen🥙⚜g一起学ROS2💐"系列共25🗿📬篇，查看全部🇸🇹🇲🇵系列文🧒章，在【EEW🙆orld-论坛】❤🕡搜关键词“一🇳🇨起学ROS2"，🇸🇴🌇与原作者一📘起交流🇪🇨🐑。
未来，重庆需🥂❤持续降低创业制度🈺🐁成本、进🐜▪一步加快建设全市🥫🛤国产一区二区精品网站看黄域青年发展😘🦐型城市、打造“🍓热带雨林”❤🌯式创新生🙆态，持续🙍吸引年轻人来重💗♒庆干事创业🍣👩👩👦👦。” 一个🔍用户为🇰🇳⛔了确认自己买到的🇻🇦🧰东西是不🛤🈯是真货🇦🇮，要去学🦠指纹验证、背🛎环境变量🇧🇯、在promp🙉😖t里连喊🇦🇬🇴🇲三遍“给我认真想🍍”📌。全天候响应，☸全渠道触达：云💑🌾端7×24小时📭🇳🇴稳定运行😼，无缝接入飞书🇱🇧、钉钉、企业微信🥍👨⚖️等主流👐🌩办公平台🐉🔼，随时随🏐地随叫随到👮。
